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L'Arabie heureuse désignait pour les Grecs et Romains l'Arabie du Sud (actuel Yémen), relativement humide grâce à ses montagnes et à un important système d'irrigation, centre de la riche civilisation des Sabéens.
L'Arabie heureuse représentait, pour les Romains, le plus souvent une terre semi-fabuleuse, où habitait le phénix et d'où provenait l'encens nécessaire aux actes religieux, ainsi que d'autres épices. Elle pouvait aussi constituer une étape sur les routes maritimes vers l'Inde et l'extrême orient. Au milieu du IIe siècle une présence militaire romaine est attestée sur les îles Farasan, non loin des côtes de l'Arabie romaine.
L'Arabie heureuse (Arabia felix) s'opposait par son nom aux autres "Arabies" connues par les Romains :